制作了一个建筑平面图

Posted on: August 13, 2010 | Category: AutoCAD, Robot&Electronics | No Comments

由于所学专业在将来不可避免的要用到AutoCAD建模，所以利用假期时间做几个实例练练手，这是第一个工程——建筑平面图。下一个工程是绘制机械图。

PS: 在生成A4纸最终图像的时候，怎样将背景色打印为黑色的问题困扰了我很长时间，其间试过改变编辑界面背景色，用黑色方框衬托图形等方法均不奏效，最后在使用PS将生成的白色背景的图片进行“反向”操作时想到，何不在编辑时先将个图层对应的颜色设置为执行白 — 黑反向操作后所对应的颜色，再将生成的白色背景的图片执行反向操作，不就得到了我们最初所希望的黑色背景和图形颜色了么。

AutoCAD可以直接输出图纸，但是我在本地操作，就将其打印为Adobe PDF格式了，要想得到图片文件，只需在Adobe PDF里导出为图片格式即可。

另：虽然AutoCAD支持基于设计界面显示的方式导出图片，但似乎只能导出bmp格式，而且图片大小似乎不如打印来的满意，需要裁剪，图片格式也需另行转换，所以个人感觉，相比较而言Adobe PDF支持的导出格式比较实用。

关键字：autocad建筑平面图，autocad黑色背景建筑平面图

三相变压器同名端的判定与标注

Posted on: May 27, 2010 | Category: Robot&Electronics | 1 Comment

判定目的：对只有12个接线柱的未进行标注的三相变压器进行标注。

判定步骤：

1. 用万用表的通断档测量12个接线端，确定同一绕组的两个接头。

2. 用万用表的电阻档测量每个绕组的电阻，根据“高压绕组阻值大，低压绕组阻值小进行”对高压侧及低压侧进行分组。

制作机器人“瓦力”（八）——成型图

Posted on: January 4, 2010 | Category: Wall-E | 2 Comments

到此为止“瓦力”的基本部件都已安装完成，在初步测试之中，“瓦力”用“眼睛”定位障碍的初级程序表现还不错，在无任何参照下的走直线、直角、原地旋转等动作表现也很令人满意，只是右侧马达似乎天生比左边快一点儿，距离长了之后就出弧线了，但总体来说整个“瓦力”的运行状态还是令人满意的。

到本文为止《制作机器人“瓦力”》这个系列已经完成，日后这些博文会随着我对瓦力的修改和升级而同步更新。下一个和瓦力有关的系列会进入程序部分，不过这个环节比较耗时，有可能不会在近期推出并且频繁更新。

最后，发一组图片：

制作机器人“瓦力”（七）——红外复眼

Posted on: December 29, 2009 | Category: Wall-E | 1 Comment

七、红外复眼

这个传感器就不用过多的介绍了，我打算将它与一个云台结合作为火焰探头。

元件：

1. 光敏二极管 x2

2. 10k电阻 x1

电路图：

制作机器人“瓦力”（六）——“瓦力”的“眼睛”

Posted on: December 28, 2009 | Category: Wall-E | No Comments

六、“瓦力”的“眼睛”

“瓦力”的眼睛是整个制作过程中最值得稍微炫耀一下的一个部件了，它由一个超声测距传感器、一个舵机、一个色标盘和一个灰度传感器组成，组装完成后酷似“机器人瓦力”的眼睛，我的机器人也因而得名。我目前只让它扫描120度的范围，等我将基于它目前扫描范围内的壁障行走程序完成之后再考虑对它进行改进。

舵机、灰度检测器和超声测距我就不用多说了，超声测距与舵机的连接部分是我用当年四驱车上的龙头、刹车器等零件拼装成的，结果达到了意想不到的既好看又好用的效果。色标盘是我后来想到的用于限定“眼睛”扫描范围以及确定前方的方法，因为虽然舵机本身可以控制旋转的速度和角度，但在实际的连续转动中它会因为每一次旋转的误差累计而导致长时间扫描的过程中扫描范围出现极大的误差，而且仅使用舵机很难精确的确定相对于机器人的“前方”、“左方”和“右方”，因此我用一个半圆色标盘来标定它的“前方”和扫描范围，再辅以时间和角度的计算，理论上便可以确定前方障碍的方向了。现在我只编写了一个测试程序让它实时显示扫描过程中的测距数值，数值看起来还是比较精确的，至少用于壁障行走应该足够了，至于确定障碍方向以及真正完整壁障行走的程序，还需要等待一些时日才能写好，毕竟我的数学与编程能力还不是那么强。

色标盘：

dwg version: color-panel

制作机器人“瓦力”（五）——转速检测器

Posted on: December 28, 2009 | Category: Wall-E | No Comments

五、转速检测器

这里用到的转速检测器其实就是两只槽式光电开关，搭配RP5底盘上提供的带孔齿轮做测速用。

元件：

1. 槽式光电开关 x2

2. 1K，10K电阻分别 x2

电路图：

制作机器人“瓦力”（四）——地面灰度传感器

Posted on: December 28, 2009 | Category: Wall-E | 4 Comments

四、地面灰度传感器

这个地面灰度传感器十分容易制作，只要将它做的稍微好看一些就行了。

元件：（一组传感器）

1. 1K可调电阻

2. 光敏电阻

3. 红色发光二极管

电路图：

制作机器人“瓦力”（三）——DIY Handy Board Serial Interface

Posted on: December 27, 2009 | Category: Wall-E | No Comments

其实这个本不应该属于“瓦力”的制作范畴，但是Handy Board附带的原生Serial Interface实在让人头疼，硕大一个板子不说，接口还非得一头是DB9 to DB25，另一头是RJ12，然后还多余的附带一个充电电路。为了能让它便于安装到“瓦力”身上，我做了一个缩小版的Serial Interface（制作过程中参考了这里）。

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