Laochen's Blog

六、“瓦力”的“眼睛”

       “瓦力”的眼睛是整个制作过程中最值得稍微炫耀一下的一个部件了，它由一个超声测距传感器、一个舵机、一个色标盘和一个灰度传感器组成，组装完成后酷似“机器人瓦力”的眼睛，我的机器人也因而得名。我目前只让它扫描120度的范围，等我将基于它目前扫描范围内的壁障行走程序完成之后再考虑对它进行改进。

       舵机、灰度检测器和超声测距我就不用多说了，超声测距与舵机的连接部分是我用当年四驱车上的龙头、刹车器等零件拼装成的，结果达到了意想不到的既好看又好用的效果。色标盘是我后来想到的用于限定“眼睛”扫描范围以及确定前方的方法，因为虽然舵机本身可以控制旋转的速度和角度，但在实际的连续转动中它会因为每一次旋转的误差累计而导致长时间扫描的过程中扫描范围出现极大的误差，而且仅使用舵机很难精确的确定相对于机器人的“前方”、“左方”和“右方”，因此我用一个半圆色标盘来标定它的“前方”和扫描范围，再辅以时间和角度的计算，理论上便可以确定前方障碍的方向了。现在我只编写了一个测试程序让它实时显示扫描过程中的测距数值，数值看起来还是比较精确的，至少用于壁障行走应该足够了，至于确定障碍方向以及真正完整壁障行走的程序，还需要等待一些时日才能写好，毕竟我的数学与编程能力还不是那么强。

色标盘：

dwg version: color-panel

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五、转速检测器

这里用到的转速检测器其实就是两只槽式光电开关，搭配RP5底盘上提供的带孔齿轮做测速用。

元件：

1. 槽式光电开关 x2

2. 1K，10K电阻分别 x2

电路图：

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四、地面灰度传感器

这个地面灰度传感器十分容易制作，只要将它做的稍微好看一些就行了。 

元件：（一组传感器）

1. 1K可调电阻

2. 光敏电阻

3. 红色发光二极管

电路图：

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       其实这个本不应该属于“瓦力”的制作范畴，但是Handy Board附带的原生Serial Interface实在让人头疼，硕大一个板子不说，接口还非得一头是DB9 to DB25，另一头是RJ12，然后还多余的附带一个充电电路。为了能让它便于安装到“瓦力”身上，我做了一个缩小版的Serial Interface（制作过程中参考了这里）。

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二、车身板材 

       起初仅在脑海里构思“瓦力”的造型的时候，为它设计了三层的结构：第一层为主板、电池和几个传感器；第二层为超声测距；第三层为指南针、接口板、LCD和红外复眼。可是在后来的实际安装中，由于一些传感器暂时缺乏或无法应用，所以现在成型的“瓦力”有两层：第一层为主板、电池、超声测距；第二层为LCD和红外复眼；地面灰度传感器直接安装在坦克底盘上。下面是现有两层有机玻璃板的图纸，已经修正并添加了一些尺寸标注，将本文末尾提供的dwg文件下载后直接在AutoCAD中打印在A4纸上，剪下后附在切割好的120mm x 180mm x 5mm有机玻璃板上即可打孔，有条件的最好将四角倒成圆角。

第一层：

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